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     喬治·迪沃申請了第一個(gè)機器人的專(zhuān)利在1954年（1961年授予）。制作機器人的第一家公司是Unimation，由迪沃并成立約瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始專(zhuān)利。Unimation機器人也被稱(chēng)為可編程移機，因為一開(kāi)始他們的主要用途是從一個(gè)點(diǎn)傳遞對象到另一個(gè)，不到十英尺左右分開(kāi)。他們用液壓 執行機構，并編入關(guān)節 坐標，即在一個(gè)教學(xué)階段進(jìn)行存儲和回放操作中的各關(guān)節的角度。他們是精確到一英寸的1 / 10,000。Unimation后授權其技術(shù)，川崎重工和GKN，制造Unimates分別在日本和英國。一段時(shí)間以來(lái)Unimation唯一的競爭對手是美國辛辛那提米拉克龍公司 的俄亥俄州。這從根本上改變了20世紀70年代后期，幾個(gè)大財團的日本開(kāi)始生產(chǎn)類(lèi)似的工業(yè)機器人。